基于Android平台的移动机器人远程控制系统

【摘要】随着机器人控制技术和互联网技术的发展，利用网络远程控制机器人成为机器人远程控制的一种新方式。目前，国内对基于网络的移动机器人远程控制技术的研究已取得了不少研究成果。已研发出的移动机器人远程控制系统的控制端多计算机。虽实现了对移动机器人远程控制，但是在控制端灵活性方面略显不足。因此，本文从提高控制端的灵活性着手，将当前发展迅速的移动智能终端系统Android平台与移动机器人相结合，设计了一种通过移动智能终端远程控制移动机器人的方案，即基于Android平台的移动机器人远程控制系统。实现了通过搭载Android平台的智能移动终端远程控制移动机器人。首先，本文介绍了基于Android平台的移动机器人远程控制系统的设计思想，即利用搭载Android平台的手机或平板电脑，通过无线网络，实现对移动机器人的远程控制。接着本文分析了该远程控制系统的结构及控制原理。系统包括基于移动机器人服务器端和基于Android平台的客户端。服务器将移动机器人机载摄像头拍摄的路况视频发送给客户端，客户端接收并显示路况视频，操控员根据实时路况视频，远程控制移动机器人。然后，根据设计方案，开发了一套基于Android平台的移动机器人远程控制系统。利用JMF（JavaMediaFramework）及Socket编程实现了服务器与客户端之间的视频传输。通过JN（IJavaNativeInterface）实现了Java程序对移动机器人的底层控制。在开发过程中，先后研究了两套控制方案，并对两种方案进行比较。最后，为了验证上述基于Android平台的移动机器人远程控制系统的可行性,对系统进行了测试。首先对服务器与客户端之间的视频传输做了网络传输延时测试。测试结果表明，该系统服务器与客户端通过无线局域网进行视频传输，延时很小。然后对整个系统进行了实测。在布置好的避障场地中，操控员通过Android平板电脑，远程控制移动机器人在场地内运动并躲避障碍物。经测试，本文设计的基于Android平台的移动机器人远程控制系统达到了设计的基本要求。实现了对移动机器人的远程控制，控制灵活性及连续性良好，控制体验出色。而且服务器和客户端应用程序界面友好、易于操作。形成了基于Android平台的移动机器人远程控制系统的雏形。
【作者】燕飞；
【导师】李晓明；
【作者基本信息】浙江理工大学，机械电子工程，2014，硕士
【关键词】移动机器人；远程控制；Android；JMF；JNI；

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